ANÁLISE DA PONDERAÇÃO DO ERRO RANDÔMICO TEÓRICO DAS COORDENADAS 3D NO REGISTRO DE DADOS RGB-D

Resumo

Neste trabalho é apresentado um estudo que mostra a infl uência da precisão teórica das coordenadas 3D no processo
de registro de dados RGB-D. Basicamente, três pontos principais são aqui discutidos: o registro dos pares de nuvens
de pontos 3D adquiridas sucessivamente pelo sensor de imageamento; a ponderação das coordenadas 3D de pontos
individuais; e a análise de consistência global. O registro dos pares de nuvens de pontos é feito em duas etapas. Na
primeira etapa, os parâmetros de transformação são obtidos através de um conjunto de pontos, detectados pelo algoritmo SIFT, empregados no modelo de corpo rígido 3D, juntamente com o Método dos Mínimos Quadrados. A segunda
etapa consiste em refi nar os parâmetros de transformação obtidos na etapa anterior empregando o algoritmo ICP baseado na abordagem ponto-a-ponto. A inclusão dos valores de pesos é feito baseado na propagação de covariâncias das
equações de paralaxe. A análise de consistência global é empregada para refi nar o conjunto de parâmetros de translação
simultaneamente. Experimentos em cenas com distância médias do sensor/alvo de 2 metros foram conduzidos para
avaliar a efi ciência do método proposto e os resultados indicam a potencialidade do método com o valor médio das
discrepâncias abaixo dos 2 centímetros.