Calibração da Plataforma de um Sistema de Visão Omnidirecional composto por uma Câmara e um Espelho Cônico

Conteúdo do artigo principal

José Marcato Junior
https://orcid.org/0000-0002-9096-6866
Thales Shoiti Akiyama
https://orcid.org/0000-0002-1397-3501
Antonio Maria Garcia Tommaselli
https://orcid.org/0000-0003-0483-1103
Marcus Vinícius Antunes de Moraes
https://orcid.org/0000-0003-2024-1197
Vanessa Jordão Marcato Fernandes
https://orcid.org/0000-0003-4958-5030

Resumo

Os sistemas de visão omnidirecional permitem um campo de imageamento de 360° e são aplicados em diversas áreas do conhecimento, incluindo a Fotogrametria à curta distância. Para obter medidas confiáveis, objetivo da Fotogrametria, exige-se a calibração do sistema, em que os parâmetros dos modelos matemáticos são estimados. A calibração do sistema é dividida em calibração interna e da plataforma. O objetivo principal desse trabalho consiste em realizar a calibração da plataforma de um sistema de visão omnidirecional composto por uma câmara e um espelho cônico. Na calibração da plataforma foram estimados os parâmetros que relacionam o sistema de imageamento com o sistema de georreferenciamento direto, composto por receptor GNSS (Global Navigation Satellite System – Sistema global de navegação por satélite) e IMU (Inertial Measurement Unity – Unidade de Medida Inercial). Estimaram-se os ângulos de desalinhamento (boresight) da IMU com relação ao referencial do cone e os deslocamentos (lever arm) do vértice do cone ao centro da antena GNSS. A incerteza na estimativa do lever arm é, no mínimo, 10 vezes menor que a precisão obtida com o receptor GNSS no modo cinemático, o que indica uma qualidade adequada para o valor estimado. Com relação aos ângulos de desalinhamento, a REQM (Raiz do Erro Quadrático Médio) foi maior para o ângulo de rotação

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Como Citar
MARCATO JUNIOR, J. .; AKIYAMA, T. S.; TOMMASELLI, A. M. G.; MORAES, M. V. A. de; FERNANDES, V. J. M. Calibração da Plataforma de um Sistema de Visão Omnidirecional composto por uma Câmara e um Espelho Cônico. Revista Brasileira de Cartografia, [S. l.], v. 72, n. 2, p. 270–279, 2020. DOI: 10.14393/rbcv72n2-50059. Disponível em: https://seer.ufu.br/index.php/revistabrasileiracartografia/article/view/50059. Acesso em: 8 ago. 2022.
Seção
Artigos Originais

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