A COMPUTAÇÃO DO FLUXO ÓPTICO EM IMAGENS OBTIDAS POR UM SISTEMA MÓVEL DE MAPEAMENTO TERRESTRE

Resumo

Em um sistema móvel de mapeamento terrestre (SMMT), o posicionamento é obtido por processamento do sinal GPS. Entretanto, pode ocorrer a perda do sinal por conta da obstrução causada por construções ou vegetação, por exemplo. Há sistemas de mapeamento móvel que possuem um sensor inercial também para orientar as imagens. Tanto o posicionamento quanto a orientação (atitude) podem resultar degradados devido à deriva do mecanismo inercial causada pelo acúmulo de erros durante o intervalo de tempo que perdurar a falta de recepção do sinal GPS. As imagens de um SMMT obtidas durante a ausência dos sinais GPS ficam então mal orientadas. Uma alternativa para orientar as imagens, quando não se têm o posicionamento e a orientação dados por sensores externos, é a utilização das informações sobre o movimento interno das imagens, através do fluxo óptico binocular. Este trabalho apresenta a computação do fluxo óptico pelo método diferencial no contexto de um SMMT, com vários testes combinando-se a quantidade de imagens de uma seqüência com a variável de regularização do fluxo óptico para determinar as configurações que devem ser utilizadas com este tipo de imagem. Em trabalhos futuros, espera-se que o fluxo óptico possa, combinado com técnicas fotogramétricas e de navegação, contribuir com a automação do caminhamento fotogramétrico, baseando-se apenas nas imagens.