AVALIAÇÃO DA QUALIDADE DA DETECÇÃO DE BORDAS EM UMA SEQÃœÊNCIA DE IMAGENS DE RUAS E RODOVIAS

Resumo

Sistemas terrestres de mapeamento móvel mapeiam feições de interesse ao longo de ruas ou rodovias, como, por exemplo, postes, sinais de trânsito, guias ou sarjetas, lixeiras etc. O trabalho de laboratório, no que tange à reconstrução do objeto, consiste em transformar as imagens de vídeo em imagens paradas, sobre as quais são feitas a seleção e a redução de pontos e feições homólogos nos pares da seqüência. Por meio da interseção fotogramétrica, calculam-se as coordenadas-objeto dos pontos e feições homólogos para a reconstrução 3D. Tendo por base o algoritmo de Canny para a detecção automática de bordas em uma seqüência de imagens de ruas e rodovias, o artigo focaliza inicialmente a determinação empírica dos parâmetros (desvio-padrão σ e limiar alto Ta e baixo Tb), requeridos pelo algoritmo. Posteriormente, segue a análise da qualidade, em termos do deslocamento, das bordas detectadas automaticamente semelhantes às feições retas selecionadas e extraídas visualmente (manualmente), por um operador humano, que as toma como corretas, portanto, de referência para a comparação e avaliação da qualidade da extração automática. Os resultados dos testes são discutidos e mostram que a qualidade da detecção automática, medida por uma quantidade de acertos e erros, varia com os parâmetros desvio-padrão e limiar alto e baixo, determinados empiricamente, e também com o ambiente (rua ou rodovia) da seqüência de imagens.