PRÉ-ALINHAMENTO E REGISTRO DE NUVENS DE PONTOS OBTIDAS COM UMA CÂMERA DE DISTÂNCIA PMD CAMCUBE 3

Abstract

As câmeras de distância são dispositivos que utilizam o princípio do Time-of-Flight para a obtenção de imagens de distância. O sensor é um sensor de quadro que captura imagens de profundidade com alta frequência de coleta, das quais se derivam nuvens de pontos tridimensionais. Neste artigo são mostrados os resultados de uma pesquisa relacionada à sua utilização para levantamentos tridimensionais. No trabalho as nuvens de pontos são combinadas usando o método Iterative Closest Point. Como este método requer um pré-alinhamento, um método de pré-alinhamento que analisa partes das imagens em lugar de toda a imagem é proposto. A qualidade da nuvem de pontos obtida com a PMD CamCube 3.0 é avaliada comparando o resultado com uma nuvem de pontos obtida por varredura a LASER. Durante este processo, notou-se o acúmulo de distorções e ruído nas nuvens obtidas com a câmera de distância, devido a seu princípio de funcionamento. Apesar disso, os resultados mostram que o processo de registro permitiu obter um alinhamento adequado e comprova que este dispositivo pode ser usado para obtenção de dados tridimensionais ou para complementar áreas de oclusão ou sombra em dados de varredura a LASER.