UTILIZAÇÃO DE MODELOS EMPÍRICOS PARA A RETIFICAÇÃO DE IMAGENS OMNIDIRECIONAIS CATADIÓPTRICAS

Abstract

A crescente utilização de sistemas catadióptricos nas áreas de visão computacional, robótica e Fotogrametria à curta distância requer a modelagem desses sensores para a posterior retiï¬cação das imagens capturadas a partir desses dispositivos. Neste trabalho são apresentadas as características do sistema omnidirecional catadióptrico construído e uma comparação entre vários modelos empíricos utilizados para relacionar as coordenadas do espaço imagem e objeto. Na comparação entre os modelos foram utilizadas imagens geradas por simulação e imagens reais, tomadas em campo. Os modelos matemáticos empíricos utilizados nos experimentos foram o modelo de funções racionais (RFM), o modelo de distâncias polares e o modelo de coordenadas polares. Os resultados da análise dos resíduos e das discrepâncias nos pontos de veriï¬cação mostraram que é possível utilizar modelos empíricos para a retiï¬cação das imagens catadióptricas. Nas imagens simuladas, os modelos que utilizam distâncias polares alcançaram os melhores resultados, porém nas imagens reais utilizadas, o RFM obteve resultado similar ao modelo de coordenadas polares. Estas diferenças ocorrem devido à falta de alinhamento entre o eixo óptico da câmara e o eixo de formação do cone existentes em um sistema real, efeitos que não foram considerados na simulação.