RECONSTRUÇÃO TRIDIMENSIONAL POR VISÃO ESTÉREO E DETECÇÃO DE OCLUSÕES

Abstract

Este trabalho apresenta uma nova abordagem iterativa e hierárquica para a obtenção de mapas densos de disparidade (paralaxe), a partir de um par de imagens estereoscópicas normalizadas, na qual oclusões são explicitamente identificadas. Esta abordagem se fundamenta num processo de busca hierárquica onde são determinados pares homólogos prioritários sobre os quais é aplicada a Injunção de Ordem. Pares homólogos prioritários consistem nos pontos que apresentam a propriedade de Correspondência Bidirecional para o maior número de janelas de busca organizadas em ordem crescente de tamanho. A aplicação da Injunção de Ordem aos pares homólogos prioritários elimina, já nas primeiras iterações, uma grande quantidade de correspondências ambíguas aumentando o índice de acertos e reduzindo o tempo de execução. A abordagem proposta destaca-se pela utilização de apenas dois parâmetros que devem ser fornecidos a priori de maneira empírica: tamanho inicial da janela e número de níveis hierárquicos. A eficiência do algoritmo proposto foi avaliada a partir de imagens reais e simuladas e os resultados comparados com outras abordagens descritas na literatura.