PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS ROBÓTICAS DEFINIDAS POR SEGMENTOS DE RETA CONCORDANTES POR POLINOMIAIS

Resumo

O planejamento de trajetórias robóticas é uma ferramenta importante na indústria para o aumento da produtividade através da redução do tempo no processo, para evitar colisões no ambiente de trabalho e otimizar a capacidade dos atuadores. O presente trabalho refere-se ao estudo das trajetórias robóticas compostas por segmentos lineares com concordâncias por polinomiais, utilizando polinômios de alta ordem para garantir continuidade da aceleração e jerk nos extremos e uma suavidade no trajeto. Na análise é considerada uma condição de "proximidade" da polinomial ao ponto que define a trajetória para estudo de seu comportamento. Os resultados mostram que é possível planejar uma trajetória admitindo a continuidade da aceleração e jerk nos extremos do trajeto. No entanto, novos estudos devem ser realizados para verificar o comportamento do torque nos atuadores.