IDENTIFICAÇÃO DOS EFEITOS DE ATRITO EM UM SISTEMA SERVOPNEUMÁTICO DE POSICIONAMENTO LINEAR

Resumo

É apresentada, neste trabalho, uma metodologia para a identificação dos efeitos de atrito em sistemas servopneumáticos utilizando o modelo de Karnopp. Apesar das vantagens destes sistemas em relação à sistemas elétricos e hidráulicos, como limpeza e baixo custo, suas principais desvantagens são relacionadas às não-linearidades referente ao atrito. Por este motivo, a identificação do atrito é uma importante área de pesquisa na servopneumática, já que o projeto de controladores para estes sistemas depende diretamente de um modelo de atrito fiel ao sistema real. Neste trabalho, uma bancada de testes é desenvolvida a fim de obter os dados experimentais do sistema. A bancada é composta por um atuador pneumático, um sensor de deslocamento potenciométrico, dois sensores de pressão, uma válvula manual e um sistema de aquisição de dados. Os dados experimentais obtidos são utilizados para representar o atrito do sistema através do modelo de Karnopp. Os coeficientes desconhecidos do modelo matemático são identificados através do método dos Mínimos Quadrados, onde é obtido um percentual de assertividade do modelo matemático de 99,04% em relação aos resultados experimentais. Palavras-chave: Identificação do atrito, Sistemas servopneumáticos, Modelo de Karnopp, Método dos Mínimos Quadrados.